Algoritmo para la reducción de la oscilación en un brazo mecánico plano de eslabones flexibles

Abstract

Esta investigación nos brinda resultados para mejorar una perspectiva del dominio de un brazo mecánico plano el cual cuenta de eslabones donde la unión principal es ejecutada por una fuerza. El modelo dinámico del brazo que es obtenido por el medio del método de Lagrange, en cual se determinarán los ángulos de deflexión en la primera y segunda articulación, obteniendo luego sus posicionamientos.

Para los modelos de las articulaciones se halla la energía cinética y potencial, se expresa la disipación de la energía la cual cuenta con constantes de amortiguamiento, también se identifican un conjunto de coordenadas específicas. Aplicando una relación de Lagrange con procedimientos de energías entrantes (torsión) y energías dispersivas se obtiene una ecuación de movimiento, la cual está detallada en formal matricial, calculando cada valor dentro de la matriz de inercia.

Luego el sistema de eslabones flexibles se expresa por su forma de espacio de estado, con el propósito de acelerar la articulación activa, teniendo una nueva entrada. Finalmente, para obtener una solución cercana al control óptimo se aplica un algoritmo de la base de Fourier, con variables de posición y entradas en el sistema. Luego de ello se aplica una función de desempeño para que esta sea minimizada con las matrices de peso, matrices diagonales, y su posición final deseada.