Sistema informático de control y monitoreo para Robots de desplazamiento mediante redes neuronales

Abstract

La navegación en ambientes desconocidos es un tópico importante a tratar desde el punto de vista de la autonomía de robots móviles. En este trabajo propone una metodología nueva basado circuitos digitales y de redes neuronales para abordar este problema. El problema de la navegación se descompone principalmente en la evasión de obstáculos, la construcción de un mapa del entorno, la localización automática del robot en el mismo y, finalmente la navegación desde un punto inicial hasta uno final. En el presente trabajo se utilizan la rede neuronal tipo perceptrón multicapa para la evasión de obstáculos. Al mismo tiempo se utiliza una red auto-organizada bidimensional con el propósito de guardar la información adquirida por los sensores en cada área del entorno, para luego poder reconocer situaciones similares y así lograr la auto-localización. Para evaluar las técnicas elegidas, se construyó un simulador (en lenguajes C++) este simulador, además, es extensible a otros entornos y otros robots. Los resultados obtenidos en simulación, muestran que con las técnicas utilizadas el robot es capaz de evadir correctamente los obstáculos y de construir un mapa durante la exploración del entorno.